View the Project on GitHub Mayuka-Shii/SEED-Noid_Dual-Arm_pkg
eSEATを用いたRTMとROSのブリッジ作成マニュアルをアップしました．
RTMコンテスト発表資料をアップしました．
当初の概要：THK社のSEED-Noidに対して,双腕ロボット制御機能共通インタフェース（以下、双腕共通I/F）を適用。
現在の概要：双腕共通I/Fをより良いものとするため、双腕共通I/Fを拡張した双腕共通I/F2.0を提案し、THK社のSEED-Noidに対して,双腕共通I/F2.0を適用。
実機制御のRTC群と、シミュレータ上のSEED-Noidを動かせるようなRTC群の開発を行った。
言語：c++
OS：Ubuntu16.04
RTM：OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE
ROS：ROS kinetic
Gazebo：Gazebo7
eSEAT：eSEAT2.5
双腕共通I/F2.0によってSEED-Noid実機の双腕を制御することができるRTC
双腕共通I/F2.0を用いたサンプルコントローラRTC
双腕共通I/F2.0の機能をCUIで呼び出すことが可能
双腕共通I/F2.0によってシミュレーション上のSEED-Noidを制御するためのメインとなるRTC
ROSとのブリッジから現在関節角度の受け取り、目標関節角度を送信を行っている
ROS側から送信された現在関節角度をRTM側に渡すブリッジRTC
本RTCはeSEATによって動作する
RTM側から送信された目標関節角度をROS側に渡すブリッジRTC
本RTCはeSEATによって動作する
SEED-Noid における双腕作業のための RTC 群マニュアル
eSEATを用いたRTMとROSのブリッジ作成マニュアル